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澳大利亚 Advanced Navigation Certus Evo 惯性导航系统是一款超高精度的MEMS GNSS/INS，结合了低SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）和FOG般的性能。
Certus Evo是一款基于人工智能的MEMS GNSS辅助INS，在最苛刻的条件下提供极其精确的位置、速度、加速度和方向。它提供类似于FOG的性能，同时具有MEMS传感器的可靠性和经济性。它具有低SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）、内部数据记录和多种通信接口，便于集成。Certus Evo有OEM和加固型两种包装，标准配置为免许可的1厘米RTK定位精度。Certus Evo与我们的后处理运动学（PPK）软件Kinematica兼容。
| 性能 | 特点 | 应用 | ||
| 天空 | 陆地 | 大海 | ||
0.03 ° 滚动和俯仰 0.05°方位 10 mm RTK定位 0.2°/小时MEMS陀螺仪 1000赫兹更新率 | 双天线测向 免费的多星座RTK 以太网、CAN、RS232等。 内部数据记录 OEM或加固型选项。 | 无人机地理定位 无人机激光雷达 稳定和定位。 | 万向节稳定 结构监测 车辆导航 | AUV导航 ROV导航 水文地理。 |
| 超高精度的MEMS | 基于AI的算法 | 双天线RTK GNSS | 时间同步 | 多协议支持 |
| Certus Evo具有目前最高精度的MEMS加速计和陀螺仪。Certus Evo的惯性性能超过了一些FOG IMU，而且体积小100倍，价格便宜10倍。Certus Evo通过Advanced Navigation的密集校准过程，在-40°C至85°C的扩展温度范围内提供持续准确的数据。 | Certus Evo具有Advanced Navigation革命性的AI神经网络传感器融合算法。这提供了高达10倍于传统卡尔曼滤波器的精度。它是为控制应用而设计的，具有高水平的健康监测和不稳定预防功能，以确保稳定和可靠的数据。 | Certus Evo包含一个双频RTK GNSS接收器，提供高达1厘米的定位精度，支持所有当前和未来的卫星导航系统，包括GPS、GLONASS、GALILEO、BeiDou和QZSS。双天线航向提供高精度的航向，不受磁场干扰的影响，没有运动要求。 | Certus Evo包含一个GNSS纪律振荡器，可作为分布式时间系统中的主要时间源，使用PTP或NTP网络时间同步来获取超精确的系统时间。Certus也有一个高精度的1PPS和频率输出。 | Certus Evo具有多种接口，包括以太网、CAN、RS232、RS422和GPIOs。Certus支持所有行业标准协议，包括NMEA 0183、NMEA 2000、TSS、PASHR、Simrad以及各种专有协议。它具有丰富的网络用户界面和256GB的内部记录。 |
| 导航规格 | 航向精度 | |||
| 范围 | Aries GNSS 接收器 | Trimble BD992 接收机 | 天线分离 | Certus Evo准确性 |
| 水平位置精度 | 1.2米 | 0.5 m | 0.12 ° | |
| 垂直位置精度 | 2.0米 | 1 m | 0.05 ° | |
| 水平位置精度 (SBAS) | 0.5米 | 2 m | 0.02 ° | |
| 垂直位置精度 (SBAS) | 0.8米 | 5 m | 0.01 ° | |
水平位置精度 （RTK 或 Kinematica 后处理） | 0.01米 | 0.008米 | 10 m | 0.005 ° |
垂直位置精度 （RTK 或 Kinematica 后处理） | 0.015米 | |||
| 速度精度 | 0.05米/秒 | 0.007米/秒 | ||
| 航向精度（1 m 天线间距） | 0.05° | |||
横滚和俯仰精度 （Kinematica 后处理） | 0.01° | |||
航向精度 （Kinematica 后处理） | 0.01° | |||
| 滑动精度 | 0.1° | |||
| 起伏精度 | 5 % 或 0.05 m | |||
| 方位范围 | 无限 | |||
| 热启动时间 | 500 毫秒 | |||
| 内部过滤率 | 1000赫兹 | |||
| 输出数据速率 | 高达 1000 赫兹 | |||
| Certus Evo传感器规格 | GNSS 规格 | ||||||
| 参数 | 加速度 计 | 陀螺 | 磁力计 | 压力 | 参数 | Aries GNSS 接收器规格 | Trimble BD992 接收器规格 |
| 范围（动态） | ±10 g | ±475 °/s | ±8 G | 10 to 120 KPa | 支持的导航系统 | GPS L1, L2 GLONASS L1, L2 Galileo E1, E5b BeiDou B1, B2 | GPS L1, L2, L5 GLONASS L1, L2 Galileo E1, E5b, E5a ² BeiDou B1, B2, B3 ² |
| 偏置不稳定性 | 8 ug | 0.2 °/hr | - | 10 Pa | 支持的单核酸系统 | WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS | WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS Omnistar 1 Trimble RTX 1 |
| 初始偏差 | < 0.45 mg | < 3 °/hr | - | < 100 Pa | RTCM输入 | Version 3.3 | Version 3.2 |
| 初始缩放错误 | < 0.03 % | < 0.02 % | < 0.07 % | - | 更新速率 | Up to 20 Hz³ | 20 Hz |
| 比例因子稳定性 | < 0.04 % | < 0.03 % | < 0.09 % | - | 热启动优先修复 | 2 s | 2 s |
| 非线性 | < 0.05 % | < 0.03 % | < 0.08 % | - | 冷启动优先修复 | 30 s | 30 s |
| 交叉轴对齐误差 | < 0.05 ° | < 0.05 ° | < 0.05 ° | - | 水平位置精度 | 1.2 m | 1.2 m |
| 噪声密度 | 2 ug/√Hz | 6 °/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz | 水平位置精度（使用 SBAS） | 0.5 m | 0.5 m |
| 带宽 | 250 Hz | 200 Hz | 110 Hz | 50 Hz | 水平位置精度（带 RTK） | 0.010 m | 0.008 ㎡ |
| 速度精度 | 0.05 m/s | 0.007 m/s | |||||
| 定时精度 | 20 ns | 20 ns | |||||
| 加速度极限 | 4 g | 11 g | |||||
| Certus Evo硬件规格 | ||
| 范围 | Aries GNSS 接收器规格 | Trimble BD992 接收器规格 |
| 热启动电池容量 | > 48 小时 | |
| 热启动电池充电时间 | 30分钟 | |
| 热启动电池耐力 | > 10 年 | |
| 工作温度 | -40 °C 至 85 °C | |
| 国际保护标志 | IP67 | |
| 环境保护 | MIL-STD-810G | |
| 平均故障间隔时间 (MTBF) | 140,000 小时 | |
| 冲击极限 | 2000 g | |
| 尺寸 | 78 x 115 x 44 毫米 | |
| 重量 | 300 克 | 325克 |
| Certus Evo通信规格 | |||
| 参数 | 参数值 | 参数 | 参数值 |
| 接口 | Ethernet RS232/RS422 CAN | 速度 | 100 Mbit（以太网） 4800 至 4 M 波特 （RS232/RS422） 125000 至 1 M 波特 （CAN） |
| 协议 | AN Packet Protocol NMEA 0183 NMEA 2000 | GPIO 工作电压电平 | Disabled, 3.3 V, 5 V or RS232 |
| 外设接口 | 2 x GPIO，用于串行、定时、数字输入/输出 | GPIO 端口串行接口 | RS232 |
| GPIO 端口串行速度 | 4800 至 250 K 波特 | 默认主、辅助、GPIO 串行速度 | 115200 波特 |
| Certus Evo电气规格 | |||
| 参数 | 最低 | 典型 | 最大 |
| 工作电压 | - | 5 | 36 V |
| 输入保护 | - | -40 V | +100 V |
| 功耗 | - | Certus Evo 2.9 W | Certus Evo 5.0 W |
| 涌入电流 | - | 1.5 A at 12 V | - |
| RS232 | |||
| 发射电压低 | - | -5.4 V | -5 V |
| 发射电压高 | 5 V | 5.4 V | - |
| 发射短路电流 | - | - | ±60mA |
| 接收阈值低 | 0.6 V | 1.2 V | - |
| 接收阈值高 | - | 1.5 V | 2.0 V |
| RS422 | |||
| 发射差分输出 | 1.5 V | - | - |
| 发射短路电流 | - | - | ±250mA |
| 接收差分阈值 | -0.2 V | - | -0.05 V |
| 设置为 5 V 时的 GPIO | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 4.8 V | - | 5 V |
| 输入电压 | -20 V | - | 20 V |
| 输入阈值低 | - | - | 1.5 V |
| 输入阈值高 | 3.5 V | - | - |
| 输出电流 | - | - | 5mA |
| 设置为 5 V 时为 1PPS | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 4.5 V | - | 5 V |
| 输出电流 | - | - | 50mA |
| 设置为 3.3 V 时的 GPIO | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 输出电流 | - | - | 5mA |
| 输入电压 | -5 V | - | 5 V |
| 输入阈值低 | - | - | 0.8 V |
| 设置为 3.3 V 时为 1PPS | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.1 V |
| 输出电压高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 输出电流 | - | - | 50mA |
| GNSS 天线 | |||
| 有源天线电源电压 | 4.5 V | - | 4.6 V |
| 天线电源电流 | - | - | 200 mA |
Certus Evo尺寸
Certus Evo套件
| 零件号 | 数量 | 描述 | 笔记 |
CERTUS-EVO, or CERTUS-EVO-BD992 | 1 | Certus Evo GNSS/INS | 带有 Aries 或 Trimble BD992 接收器的坚固外壳中的Certus装置 |
| G5ANT-53A4T1 | 2 | Antcom GNSS 天线 | Antcom L1/L2/L5 GNSS 天线，带 5/8“-11 测量支架 |
| BF046WS180427-03 | 2 | GNSS 天线电缆 4 m | 4 m RG58/U 天线电缆，带 SMA 到 TNC 连接器 |
| CABLE-PPC-8-BREAKOUT | 1 | 电缆推拉圆形 8 针分线器 2 m | 2 米 16 针 IO 分支电缆。看 IO 连接 |
| CABLE-FTDI | 1 | USB 到 RS232 / RS422 电缆 1 m | 2 米 8 针 IO 分支电缆。看 8 针 IO 分支电缆 |
| PPC-DUSTCAP | 1 | 推拉式圆形空心帽 | 1 米 FTDI USB 转 RS232 / RS422（可选）电缆 |
| SUPPLY-24V | 1 | 24 伏直流电源 | Certus 连接器的堵头 |
| CERTUS-EK-CASE | 1 | Certus评估套件箱 | 100-240 V AC 电源转 24 V DC 电源（DC 插孔） |
| 包括 2 针插头类型 A/C/G/I | |||
| 坚固的运输箱 |
Advanced Navigation ORIENTUS MEMS AHRS微型惯性传感器
Advanced Navigation MOTUS MEMS IMU超高精度传感器
Advanced Navigation SPATIAL MEMS GNSS/INS辅助惯性导航系统
Advanced Navigation Certus MEMS GNSS/INS惯性导航系统传感器
Advanced Navigation Spatial FOG Dual GNSS/INS激光高精度惯性导航系统传感器
Advanced Navigation Boreas D70/D90 FOG GNSS/INS数字光纤陀螺惯性导航系统传感器
Advanced Navigation GNSS Compass GNSS/INS低成本高精度组合导航系统。
