GNSSINS 传感器与 AI 相结合，实现无人驾驶卡车

文章出处：新闻动态责任编辑：百世精工科技发表时间：2023-05-22 09:09:17

MTi系列传感器在杰贝阿里海港自动驾驶进步中的应用。该传感器执行实时内部传感器融合，为DGWorld自主控制系统提供准确的输出数据，使卡车能够在没有驾驶员的情况下24/7全天候工作。

在公共道路上，出于安全考虑，自动驾驶的实施范围受到限制。自动驾驶操作可以在高速公路上实现，但前提是驾驶员持续准备好控制车辆。这远非完全自治。

然而，在私人道路上，情况却大不相同，因为机器人技术先驱 DGWorld 正在演示其内部码头车辆（ITV）的改造自主控制系统供应给世界上最大的海港运营商DP World。

作为多传感器地理配准和人工智能（AI）技术的大师，DGWorld 正在使用 MTi系列 Xsens 的（工业运动跟踪器）传感器，以支持其 3D 同步定位和映射（3D SLAM）系统。

DGWorld 车辆是工业环境中 5 级（SAE 标准 J3016）自主运行的成本、效率、安全性和速度优势的标杆。

GNSSINS 传感器与 AI 相结合应用于卡车无人驾驶技术

视觉和运动传感器输入的智能融合

海港是一个充满活力、繁忙、拥挤的地方，到处都是机械——对于自主技术来说，这是一个潜在的危险环境。但是，海港的运作是由固定和已知地点内的一套既定规则和程序指导的。正是这种基于规则和动态操作条件的结合，使自主机器人操作非常适合人工智能技术——DGWorld 在这一领域积累了深厚的专业知识。

因此，当 DP World 发现通过用自主技术取代 ITV 的人类司机来提高运营效率的巨大潜力时，它转向 DGWorld 在中东最大的港口迪拜杰贝阿里的 ITV 舰队中实施其改造自主控制装置.

无需驾驶员，DGWorld 自治 ITV：

•更有效地执行其运输功能，消除停机时间和错误；

•更有效地利用港口昂贵的基础设施，例如起重机和吊杆；

•消除因驾驶员人为错误造成的碰撞和其他安全事故；

•通过以最佳发动机转速运行车辆和优化行程路线来节省燃料成本。

在启用自主操作时，DGWorld 控制箱执行三种主要类型的操作：

•环境意识——雷达和 LiDAR 摄像头对附近人员、机器和其他车辆的相对位置和移动保持 360° 连续视图；

•3D SLAM – ITV 通过结合 GNSS（卫星定位）信号、MTi 系列惯性导航传感器 (INS) 以及 Jebel 周围固定位置的信标，ITV 始终知道自己在垂直和水平面上的位置阿里港。当车辆无法获得适当的 GNSS 信号时，Xsens INS 使车辆能够通过航位推算长时间导航——例如，在高堆集装箱之间的狭窄走廊中移动时；

•实时决策——DGWorld 专有的人工智能软件算法利用来自多传感器地理配准和视觉系统的数据来引导卡车在港口周围行驶，避开危险和障碍物，并执行装卸操作。

MTi 系列传感器（多次也称为“IMU”）在连续运动跟踪模式下的出色性能是 DGWorld 决定选择 Xsens 的关键因素。

航位推算导航尤其需要非常低的漂移。在开发用于自主 ITV 的 DGWorld 控制箱时，DGWorld测试了各种 IMU 产品， Xsens MTi 系列 GNSS/INS（“MTi-G-710”）显然是同类产品中的佼佼者。在800m的专用测试跑道上，其位置信号的最大漂移仅为±1m。

MTi 系列设备是一个完全集成的加速度计、陀螺仪和磁力计单元，与 GNSS 接收器相结合，可执行实时内部传感器融合，以高速率向 DGWorld 控件提供准确但易于使用的输出数据盒子，包括有关倾斜和垂直加速度的信息，以便它可以跟踪 ITV 的运动上下坡道以及港口周围的平坦道路。

它还在 DGWorld 技术自己的传感器融合实施中发挥了作用。复杂的人工智能决策软件可以利用多个输入来判断，例如，集装箱何时装载到 AITV 的平板平台上。系统包括与起重机等港口基础设施的直接无线通信链路，以及雷达和 LiDAR 视觉系统。其中任何一个本身都可能会出错，但人工智能软件可以结合起重机操作员确认集装箱已装载的信号、LiDAR 系统对驾驶室后方大型物体的观察以及 MTi 传感器对垂直方向的检测当集装箱与平板车相撞时，确认装载操作确实已经完成。

在杰贝阿里海港的密闭空间内实施复杂的自动驾驶技术，清楚地表明了自动驾驶汽车的近期发展：尚未为拥挤的城市环境中的乘用车做好准备，但是，由于DGWorld的AI智能和Xsens MTi系列传感器，今天就可以部署，以帮助工业设施更快地运行，更高效、更安全。